Така,първо could не е заместител на can.Could e миналото време на can (също и was/were able to),но може да се използва и в други случаи,като :

*искане на позволение/молба :
Could you tell me how to get the bus station?

*предполагане на нещо,което е с малка степен на вероятност да се случва:
Where is Maria?She could be in her office.

*Във if-изречения,когато си представяш нещо:
If it stopped raining ,we could go out
или по-сложният вариант,когато говорим за вероятност нещо да стане,при определено условие, в минал момент:
We could have gone out,if the weather hadn't been so bad

Заместител е примерно had to на must в минало време.